pdfcpu というプロセッサを見つけました。GO言語というもので使うのだそうです。
まず、
sudo apt install golang
でGO言語をインストールします。
つづいて
go install github.com/pdfcpu/pdfcpu/cmd/pdfcpu@latest
とすることでGO言語上にpdfcpuをインストールします。この時点で~/go/binというディレクトリが作成されていますので、必要に応じてパスを通しておきます。
使用方法は
pdfcpu help
で表示されますし、Googleで検索しても良いと思います。
pdfcpu stamp add -mode text -- "-%p-" "scale:0.5 abs, pos:bc, off:0 25, rot:0, fillcolor:#000000" input.pdf output.pdf
で、各ページの下方中心にページ番号が付加されます。
デフォルトで使用できるフォントは限られていますが、
pdfcpu fonts install ~/.local/share/fonts/Noto_Serif_JP_Regular.32.ttf
としてフォントをインストールしてやることで
pdfcpu stamp add -mode text -- "あるStray Engineer の日記" \
"scale:0.5 abs, pos:tr, offset:-45 -5, rot:0, fillcolor:#000000,\
fontname: NotoSerifJP-Regular"\
index_blog.htm.pdf stamped.pdf
として各ページ上方右側に日本語ヘッダーを表示させることもできます。

他にも、PDFファイルの結合やページの回転などができるそうですよ。結構、便利そうですね。
#あるきスマホてダサいよね